Yoo­CNC Con­trol­ler mit ESTLCAM

Seit etwa zehn Jah­ren betrei­be ich eine klei­ne chi­ne­si­sche CNC-Frä­se mit Yoo­CNC Con­trol­ler. Schritt­ver­lu­ste beglei­ten mich dabei von Anfang an. Ich konn­te sie auf ein erträg­li­ches Maß redu­zie­ren, indem ich ein paar im CNC-Forum emp­foh­le­ne Modi­fi­ka­tio­nen durch­ge­führt habe. Inzwi­schen betrei­be ich die Frä­se nicht mehr mit Mach3, son­dern bin auf den ESTLCAM CNC-Con­trol­ler umge­stie­gen, die ESTLCAM CAM-Soft­ware benut­ze ich schon von Anfang an.

Zum Testen der Frä­se habe ich ein klei­nes CAM-File geschrie­ben, das ein­fach nur fünf­zig­mal alle Ach­sen nach­ein­an­der von ihrer Mini­mal­po­si­ti­on zur Maxi­mal­po­si­ti­on und zurück fährt. Das nut­ze ich übri­gens auch nach dem gele­gent­li­chen Ölen der Spin­deln und Füh­rungs­schie­nen zum Ver­tei­len und „Ein­mas­sie­ren“ des Öls. Vor und nach dem Test­lauf füh­re ich eine Refe­renz­fahrt aus und ESTLCAM zeigt nach der zwei­ten Refe­renz­fahrt die Schritt­ver­lu­ste in Schrit­ten und in Mil­li­me­ter an. Schritt­ver­lu­ste im ein­stel­li­gen Bereich sind dabei zu ver­nach­läs­si­gen, denn deren Ursa­che ist wohl die Unge­nau­ig­keit der End­schal­ter. Ver­lu­ste um Mil­li­me­ter­bruch­tei­le oder gar um meh­re­re Mil­li­me­ter sind nicht hinnehmbar.

Bei die­sem Test­lauf pas­siert es immer wie­der, daß der Y‑Schrittmotor unter lau­tem Rat­tern nahe­zu ste­hen bleibt. Er dreht sich zwar noch sehr lang­sam, aber nicht mehr mit der ange­leg­ten Schritt­fre­quenz. Er hat offen­sicht­lich aus irgend­ei­nem Grun­de abge­bremst oder ganz gestoppt und kann nun nicht mehr ohne Beschleu­ni­gung mit der Takt­fre­quenz mit­hal­ten. Da ich den Schritt­mo­tor im Leer­lauf von Hand durch­dre­hen kann, ohne daß irgend­wo ein erhöh­ter Wider­stand zu bemer­ken wäre, habe ich die Steue­rung in Ver­dacht. Dem wider­spricht aller­dings, daß der Feh­ler auf der­sel­ben Ach­se auf­tritt, wenn ich die Aus­gän­ge wech­se­le. Wahr­schein­lich hat das Pro­blem meh­re­re Ursachen.

Beim Frä­sen der Klam­mern für mei­nen neu­en Anten­nen­mast habe ich mich aber nun der­art geär­gert, daß ich mich ent­schlos­sen habe, einen neu­en Con­trol­ler mit pro­fes­sio­nel­len End­stu­fen auf­zu­bau­en. Das soll dann auch der Ein­stieg für eine neue Frä­se sein. Das wer­de ich dem­nächst in einem sepa­ra­ten Arti­kel beschreiben.

Der Ärger und die Pla­nung für den neu­en Con­trol­ler hat dazu geführt, daß ich mir den alten Yoo­CNC-NT65-3X-Con­trol­ler noch­mal genau­er ange­schaut habe. Mit Logik­ana­ly­sa­tor und Oszil­lo­skop bewaff­net, habe ich mir die Signa­le direkt an den Steu­er­pins des TB6560AHQ ange­schaut und auch den Feh­ler­fall beob­ach­tet. Ergeb­nis: alle Schritt­im­pul­se kom­men kor­rekt auf den Signal­pins an. Auch im Feh­ler­fall fehlt kein ein­zi­ger Impuls und auch die Impuls­län­ge ist immer kor­rekt. Die Schritt­ver­lu­ste pas­sie­ren also am Aus­gang der Trei­ber oder eben doch in der Mecha­nik des Step­pers oder der Spindel.

Wie im oben ver­link­ten Forum emp­foh­len, habe ich die 24V Span­nungs­ver­sor­gung noch­mal geglät­tet, indem ich in der Y‑Endstufe den 1000µF Elko ersetzt habe und zwei neue 1µF und 0,1µF Kera­mik­kon­den­sa­to­ren par­al­lel geschal­tet habe. Außer­dem habe ich die ESTLCAM Ein­stel­lun­gen ange­passt. Der TB6560AHQ ver­langt in der Stan­dard­kon­fi­gu­ra­ti­on eine mini­ma­le Impuls­brei­te von 30µs. Außer­dem soll der CLK-Ein­gang für die Schritt­im­pul­se im Ruhe­zu­stand auf high lie­gen, denn nach einer Mil­li­se­kun­de schal­tet die Yoo­CNC-Steue­rung dann die Strom­stär­ke auf 20% her­un­ter, womit die Lei­stungs­auf­nah­me auf 4% sinkt. Die Schritt­mo­to­ren erwär­men sich dadurch deut­lich weniger.

Nach allen genann­ten Maß­nah­men ist die Feh­ler­häu­fig­keit nun erheb­lich gesun­ken, lei­der nicht ganz auf null. Da der Feh­ler nur auf der Y‑Achse auf­tritt, habe ich den maxi­ma­len Vor­schub für die­se Ach­se nied­ri­ger ein­ge­stellt. Die fol­gen­den ESTLCAM Ein­stel­lun­gen funk­tio­nie­ren nun mit dem Yoo­CNC Con­trol­ler im wesent­li­chen fehlerfrei:

X-, Y- und Z-Achse:
Schritte je Umdrehung: 1600 Achtelschritte (1,8° pro Puls, 200 Vollschritte, je 8 Mikroschritte)
Weg je Umdrehung: 4 mm (die Spindeln haben 4 mm Steigung)
Maximalvorschub X: 2200mm/min
Maximalvorschub Y: 1500mm/min
Maximalvorschub Z: 2200mm/min
Trägheit: 85% (default, nicht geändert)

Richtung umkehren: X:nein, Y und Z: ja

Für alle Achsen:
Beschleunigungsweg: 4 mm
Startvorschub: 60 mm/min
Schrittimpulslänge: 32µs (min: 30µs)
Schrittpause: 1
Schrittsignal invertieren: nein (wird durch eingebauten 74HC14 invertiert)

Der Aus­druck „im wesent­li­chen“ soll andeu­ten, daß es alle Jubel­jah­re lei­der doch noch einen Feh­ler gibt, immer auf der Y‑Achse. Das ist aber so sel­ten, daß ich damit arbei­ten kann. Die höhe­re Vor­schub­ge­schwin­dig­keit auf den X- und Z‑Achsen ver­ur­sacht kei­ne Pro­ble­me. Ob die Pro­ble­me auf der Y‑Achse tat­säch­lich von der Vor­schub­ge­schwin­dig­keit abhän­gen, ist nicht gesichert.

Die hier ein­ge­stell­te maxi­ma­le Vor­schub­ge­schwin­dig­keit wird von ESTLCAM beim Ver­fah­ren der Frä­se im Leer­lauf ver­wen­det. Beim Frä­sen gel­ten die beim Erstel­len des CAM-Files ange­ge­be­nen Wer­te, die natür­lich die hier ein­ge­stell­ten Maxi­mal­wer­te nicht über­schrei­ten dürfen.